Милосав Чамџија, рођен је у селу Борак у београдској нахији. Надимак чамџија је добио пошто је превозио људе преко реке Саве у чамцу.
Од почетком устанка 1806 био је уз кнеза Симу Марковића који је родом исто из Борка.
Приликом ослобађања Београда 30.9. 1806 нападао је из правца Стамбол Капије и по Карађорђевом наређењу са левог крила капије. Он се пред свима и пред Карађорђом заклео да ће мећу првима да уђе у Београд.То је и успео. По почетку напада за кратко време је дошао до бедема, на месту где је сад кафана Руски Цар, заузео га и узјахао топ и из свег гласа запевао: "Хеј браћо Срби, крила соколова,"
"к мени, к мени, ја сам на ендеку!"

Баш у то време на месту где сад почиње Скадарска улица смртно је рањен војвода Васа Чарапић Змај од Авале који је чувши песму довикнуо својим саборцима:

"Не бојте се. Ено пева чамџија."
И Карађорђе је чуо песму и рекао:

"Е, сверова Милосав, по души га. јуриш, јунаци, и ми да не будемо последњи."
До 1813 борио се са Турцима, док није пропао устанак.
Кад је 1815. почео други устанак под кнезом Милошем, Милосав се одма укључио и у освајању села Палеж сад Обреновац 1815 бива рањен и после два дана умире. Сахрањен је по својој жељи у свом воћњаку испод једног ораха, поред брата.
Његови савременици се слажу да је био велики јунак, није тражио одликовања ни титуле, желео је само битку са Турцима.